簡(jiǎn)介：
類型、特點(diǎn)和適用范圍 諧波傳動(dòng)減速器是利用柔性元件可控制的彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的機(jī)械傳動(dòng)裝置。 它具有傳動(dòng)比大并且范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、效率高、體積小、重量輕、傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲小、可向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)等特點(diǎn)。 由于諧波傳動(dòng)減速器具有許多優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于空間技術(shù)、能源、電子工業(yè)、石油化工、軍事工業(yè)、機(jī)器人、假肢、機(jī)床、儀器儀表、紡織機(jī)械、印刷機(jī)械、包裝機(jī)械、起重運(yùn)輸機(jī)械、醫(yī)療器械、食品加工機(jī)械等領(lǐng)域。
XB系列諧波傳動(dòng)減速機(jī)具體型號(hào)：
XB1、XB3、XBF2、XBF3
XB系列諧波傳動(dòng)減速機(jī)結(jié)構(gòu)型式和工作原理
詳細(xì)介紹：
(1) 結(jié)構(gòu)型式
諧波傳動(dòng)減速器包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)，一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速(固定傳動(dòng)比)，也可變成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。
(2) 工作原理
諧波傳動(dòng)減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示，當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)，柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在波發(fā)生器短軸兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在橢圓長(zhǎng)軸兩側(cè)，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不完全嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè)，稱為嚙入?yún)^(qū)；在長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè)，稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個(gè)，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。
(1) 產(chǎn)品的分類及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
1) XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是諧波傳動(dòng)減速器中是最常見，也是使用最廣泛的一類，其主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是采用杯狀柔輪，剛輪比柔輪多兩個(gè)齒，見圖3及圖4所示。
2) XB3系列 XB3系列為扁平式，采用齒環(huán)柔輪，和兩個(gè)剛輪，其中輸入剛輪比柔輪多兩個(gè)齒，輸出剛輪的齒數(shù)與柔輪的相同。整體軸向尺寸較短，適用于軸向尺寸較受限制的場(chǎng)合，其結(jié)構(gòu)及主要特點(diǎn)如圖5、圖6、圖7所示。
3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列，均為相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動(dòng)減速器系列，多用于印刷包裝機(jī)械之中，其規(guī)格和額定值可參考XB3扁平式諧波傳動(dòng)減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表，其結(jié)構(gòu)是采用齒環(huán)柔輪、雙排柔輪軸承，結(jié)構(gòu)特點(diǎn)見圖8及9所示。
4) XB2系列 XB2系列即速比在2000～100000范圍內(nèi)的內(nèi)嚙復(fù)波諧傳動(dòng)減速器，其主要特點(diǎn)是傳動(dòng)比特大，采用雙排齒環(huán)形柔輪，雙排柔性軸承結(jié)構(gòu)。
5) R系列 R系列諧波傳動(dòng)減速器是高精度諧波傳動(dòng)產(chǎn)品，其外形及安裝與XB1系列相同，但精度較高(空回及運(yùn)動(dòng)誤差均小于3′)，選用時(shí)規(guī)格及其他技術(shù)能可參考XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
用戶可根據(jù)自身需要選擇以上各系列產(chǎn)品，即可選用減速器整機(jī)也可根據(jù)需要選用減速器組件。
XB1單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器的規(guī)格和額定數(shù)值：
XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器外形及安裝尺寸
XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)
(1)傳動(dòng)效率
諧波傳動(dòng)減速器的傳動(dòng)效率是輸出功率與輸入功率之比，或有用功與總功之比。
油潤(rùn)滑時(shí)效率如圖10a、b所示，脂潤(rùn)滑時(shí)效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
(2)空回(運(yùn)動(dòng)損失)
所謂空回是在空載情況下，改變輸入軸轉(zhuǎn)向時(shí)，輸出 軸轉(zhuǎn)角的滯后量。
空回的允許值：
1)普通精度為6以內(nèi)。
2)精密級(jí)為3分以內(nèi)。
3)高精度級(jí)為1分以內(nèi)。(即R系列空回值)
XB3、XBF系列的空回可參考XB1系列的空回率之比，或有用與總功之比。
油潤(rùn)滑時(shí)效率如圖10a、b所示，脂潤(rùn)滑時(shí)效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
(3)傳動(dòng)誤差
所謂傳動(dòng)誤差是當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差。
傳動(dòng)誤差的允許值：
1)普通精度為6分以內(nèi)。
2)精密級(jí)為3分以內(nèi)。
3)高精度級(jí)為1分以內(nèi)。(即R系列傳動(dòng)誤差值)。
XB3、XBF系列的傳動(dòng)誤差可參考XB1系列的傳動(dòng)誤差值。
4)靜態(tài)空載起動(dòng)力矩見表10。
表10 XB1系列靜態(tài)載起動(dòng)力矩
XB3系列及XBF系列的靜態(tài)空載起動(dòng)力矩較XB1系列要高。
(5)超載能力
允許在起動(dòng)、停止時(shí)瞬間超載一倍，工作時(shí)允許瞬間超載不大于1.5倍。
(6)扭轉(zhuǎn)剛度
所謂扭轉(zhuǎn)剛度是當(dāng)輸入軸固定時(shí)，輸出軸上負(fù)載轉(zhuǎn)矩增量相應(yīng)轉(zhuǎn)角增量之比值。扭轉(zhuǎn)剛度分為A、B兩段，如圖11所示。
KA—含空回及在約20%額定轉(zhuǎn)矩時(shí)，輸出軸彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。
KB—在此以后，當(dāng)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩加到額定轉(zhuǎn)矩值時(shí)，產(chǎn)生彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。
XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器扭轉(zhuǎn)剛度見表11。
表11 XB1系列諧波傳動(dòng)減速器扭轉(zhuǎn)剛度
注：上表系指減速器整機(jī)測(cè)試數(shù)據(jù)，三大件的扭轉(zhuǎn)剛度比整機(jī)約高一倍以上。
(7) 輸入軸上組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(I)
XB1系列單級(jí)諧波傳動(dòng)減速器輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(I)見表12。
表12 XB1系列輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(I)
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